Die Geschichte des Capoeira ist eng verbunden mit der Kolonialzeit, als afrikanische Sklaven nach Brasilien gebracht wurden. Sie sollten dort für die Kolonialherren arbeiten und ihnen zu wirtschaftlichem Reichtum verhelfen. Die Arbeitsbedingungen waren hart und stellten für die Sklaven eine große Qual dar. Aus Afrika brachten die Verschleppten den sogenannten "NíGolo" - den Zebratanz - mit. In Brasilien wurde dieser Tanz weiter ausgeübt und veränderte sich natürlich unter den gegebenen Umständen. Die afrikanischen Ursprünge des Tanzes vermischten sich nun mit brasilianischen Elementen. Die Ausführung des Capoeira ist erstmals im 18. Jahrhundert belegt.
Heute unterscheidet man zwischen dem Capoeira Angola, der ursprünglichen Form des Kampftanzes, und dem Capoeira Regional, der modernen Ausprägung des Tanzes. Capoeira Regional vermischte sich über Jahre mit anderen Kampfkünsten und zeigt heute die typische akrobatische Komponente in Form von kunstvoll gedrehten Sprüngen und Salti. Capoeira ist eine Kunstform, die Tanz und Kampfkunst mit Musik und Ritual verbindet. Die Kampftechnik ist dabei sehr vielschichtig. Ein Capoeirista - also der, der diesen Kampftanz ausübt - ist genauso Akrobat wie Kämpfer. Die Technik weist neben Drehtritten auch einige eingesprungene Tritte auf. Die Untermalung mit Musik entstammt der Tradition. Ein monotoner Rhytmus begleitet den Tänzer. Häufig kommt noch Gesang dazu, der typischerweise alte Sklavenlieder wiedergibt. Dadurch entsteht eine sehr dynamische und eindringliche Wirkung auf die Anwesenden - ähnlich einem Ritual.
Diese Anwesenden gehören der "Roda" an, der Gesellschaft, in der der Tanz vorgeführt wird. Der Begriff stammt übrigens aus dem Portugiesischen und bedeutet "Kreis". In einer solchen Roda kommt es dann zu den Kämpfen. Anwesend sind einige Capoeiristas und die Musiker. Gekämpft wird immer von zwei Capoeiristas, wobei ein Kampf "Spiel" genannt wird. Die Capoeira zeichnet sich durch eine große Anzahl an Bewegungskombinationen aus. Die Grundbewegung nennt sich "Ginga". Aus ihr werden alle anderen Bewegungen ausgeführt.
Neben tödlichen Schlägen und Betäubungsschlägen gibt es Würfe, Ausweichbewegungen, Fluchtbewegungen und Ausschmückungen. Es kann sich dabei um Tritte, Schläge mit Hand und Fuß oder sogar Kopfstöße handeln. Ausweichende Bewegungen sind beispielsweise eine Rolle oder eine Hocke. Interessant gestaltet sich der Kampf auch durch die verschiedenen Möglichkeiten des Ausschmückens: ein Salto, eine Schraube oder ein einhändig gedrehter Handstand können den Kampf ergänzen.