Grundsätzlich bezieht sich der Begriff Shaolin Kungfu auf alle chinesischen Kampfkunst- Arten, deren Gründungsmythen mit dem in China gelegenen Shaolin- Kloster zu tun haben. Im engeren Sinne werden unter den Begriff jedoch nur diejenigen Techniken gefasst, die im Gründungs- Kloster der chinesischen Shaolin- Kloster entstanden sein sollen, dem von Buddhisten bewohnten Shaolin- Kloster am Berge Son Shan in der chinesischen Provinz Henan. Teilweise werden jedoch auch Kampfstile hinzu gezählt, die von Wandermönchen entwickelt wurden oder von mit dem Shaolin- Orden nur lose verbundenen anderen Klostern herrühren.
Das älteste historische Dokument, das von einer kriegerischen Auseinandersetzung berichtet, an der ein Shaolin- Kloster beteiligt war, stammt aus dem Jahr 728. Da in diesem jedoch nicht von einer speziellen Kampftechnik der Shaolin- Mönche die Rede ist, dient es nicht als letzter Nachweis für die Entstehung des Shaolin Kungfu. Erstere spezifischere Berichte stammen dann aus der Zeit des 16. und 17. Jahrhunderts. Zu dieser Zeit sollen Militärführer aus dem ganzen, damals von der Min- Dynastie regierten Reich, zu den Shaolin- Mönchen gereist sein, um insbesonder deren herausragende Speer- und Stockfecht- Techniken zu studieren und zu erlernen.
Als gesichert gilt, dass es sich bei den in der Han- und der Qin- Dynastie ausgeübten Formen des Zweikampfes, zum Beispiel dem Jiaodi und dem Shoubu, um Vorläufer des Shaolin Kloster Kungfu handelt. Die Gründungslegende hingegen berichtet, dass der aus Indien stammende Mönch Bodhidharma um das Jahr 512 in ein Kloster kam, um dort den Zen- Buddhismus einzuführen. Als er feststellen musste, dass die Mönche nicht genügend Kondition hatten, um die viele Stunden währenden Meditationsübungen durchzustehen, entwickelte er verschiedene Übungen, die zu einer verbesserten Atemtechnik führen und die Ausdauer schulen sollten. Dabei verwendete er klassische indische Bewegungsabläufe als Vorbild für seine Übungen, die zunächst noch einen tanzähnlichen Charakter hatten. Nach und nach stellten er und die Mönche dann fest, dass das Training auch die Fähigkeit zur Selbstverteidigung verbesserte und die erlernten Übungen sich gut im Kampf einsetzen ließen. Daraufhin wurde das anfängliche Programm erweitert, bis die Urform des Shaolin Kungfu entstand. Von Anfang an spielten dabei die Tugenden Bescheidenheit, Achtung vor dem Leben, Disziplin und Selbstbeherrschung eine entscheidende Rolle.